Vidi kôd stranice Harmonijski prijenosnik

[[datoteka:Harmonic Drive AG strain wave gear set.jpg|mini|lijevo|250px|Harmonijski prijenosnik se sastoji od eliptičnog valnog generatora s kuglicama na obodu, fleksibilnog vodila koje na obodu ima utisnute zupce i cilindričnog šupljeg kućišta s unutarnjim ozubljenjem.]]

[[datoteka:Harmonic drive cross Legend.svg|mini|desno|250px|Presjek kroz harmonijski prijenosnik: 1. ulazno [[vratilo]], 2. eliptični valni generator s kuglicama na obodu, 3. fleksibilno vodilo koje na obodu ima utisnute zupce, 4.	cilindrično šuplje kućište s unutarnjim ozubljenjem, 5.	izlazno vratilo, 6. kućište.]]

[[datoteka:HarmonicDriveAni.gif|mini|desno|250px|Plavo (vanjski krug): cilindrično šuplje kućište s unutarnjim ozubljenjem (nepomično), <br/> Crveno (srednji fleksibilni krug): fleksibilno vodilo koje na obodu ima utisnute zupce (spojeno s izlaznim vratilom, što nije prikazano) <br/> Zeleno (unutarnji ovalni dio): eliptični valni generator s kuglicama na obodu (spojen s ulaznim vratilom; unutarnji kuglični ležaj i vratilo nisu prikazani).]]

'''Harmonijski prijenosnik''' je posebna izvedba [[Zupčanik|zupčastog]] [[Mehanički prijenos|prijenosnika]] koji se sve više upotrebljava u [[industrijski robot|industrijskim robotima]]. Taj se [[mehanički prijenos]]nik neposredno veže za [[elektromotor]] koji ima veliku [[Broj okretaja|brzinu vrtnje]] (preko 1 000 [[Broj okretaja|okr/min]]). Harmonijski prijenosnik omogućuje smanjenje brzine vrtnje do 100 puta i pogodan je za ostvarivanje polaganog zakretanja izvršnoga dijela uz povećanje [[Moment sile|zakretnog momenta]] u zglobu. 

Harmonijski prijenosnik se sastoji od:
* eliptičnog valnog generatora s kuglicama na obodu,
* fleksibilnog vodila koje na obodu ima utisnute zupce i
* cilindričnog šupljeg kućišta s unutarnjim ozubljenjem.

Šuplje je kučište, dakle, nepomični [[zupčanik]] unutarnjeg ozubljenja. [[Vratilo]] [[pogon]]skog [[motor]]a priključuje se na eliptični valni generator, gonjeno se vratilo spaja s fleksibilnim vodilom, a cilindrično šuplje kučište je pričvršćeno za tijelo robota. Fleksibilno zupčasto vodilo izrađeno je od tankog [[elastičnost|elastičnog]] [[Lim (kovina)|lima]]. Broj zubaca na vodilu ''z<sub>f</sub>'' je manji od broja zubaca u kućištu ''z<sub>k</sub>'', jer je opseg eliptičnoga valnog generatora manji od opsega diobene kružnice nepomičnoga zupčanika unutatnjeg ozubljenja, pa je:

:<math> z_f = z_k - 2 </math>

Pokretanjem motora započinje vrtnja eliptičnoga valnoga generatora koji, s pomoću kuglica, elastično deformira fleksibilno vodilo smješteno u šupljem kućištu s unutarnjim ozubljenjem. Na taj se način postiže da se određen broj zubaca fleksibilnoga vodila uzubljuje u međuzublja cilindričnog kućišta. Pri vrtnji je u zahvatu oko 20% zubaca fleksibilnoga vodila i cilindričnoga šupljega kućišta. Kada se eliptični valni generator okrene za jedan puni okret, flesibilno se vodilo zakrene za 2 zupca u suprotnome smjeru (vodilo s gonjenim vratilom vrti se u suprotnome smjeru od smjera vrtnje vratila elektromotora.

[[Prijenosni omjer]] je harmonijskoga prijenosnika:

:<math> i = - \frac{n_u}{n_f}  = - \frac{z_f}{z_k - z_f} </math>

Ako se uzme da je ''z<sub>k</sub>'' = 202 i ''z<sub>f</sub>'' = 200, dobiva se:

:<math> i = - \frac{200}{202 - 200} = - 100</math>

Harmonijski prijenosnik omogućuje velike prijenosne omjere, ima malu [[masa|masu]] i zauzima malo mjesta.<ref> Anđelka Ređep: ''Finomehanika'', udžbenik za srednje strukovne škole, "Školska knjiga", Zagreb, 2009.</ref>

== Izvori ==
{{izvori}}


[[Kategorija:Strojevi]]
[[Kategorija:Strojarstvo]]